落語の始まりは、室町時代末期から安土桃山時代にかけて、戦国大名のそばに仕え、話の相手をしたり、世情を伝えたりする「御伽衆（おとぎしゅう）」と呼ばれる人たちでした。
その中の一人、安楽庵策伝（あんらくあんさくでん）という浄土宗の僧侶は、豊臣秀吉の前で滑稽なオチのつく「噺」を披露してたいへん喜ばれました。江戸時代に入ると有料で噺を聞かせる人物が登場し、大阪では「米沢彦八」、京都では「露の五郎兵衛」、江戸では「鹿野武左衛門」などが活躍しました。こうして、「寄席」が誕生したのです。